问题在这里:
r = I + k + np.square(k) * ((1 -c)/(s**2))
np.square(k)
对矩阵的每个元素求平方。您想要np.matmul(k,k)
或k @ k
矩阵乘以本身。
我还将实施该s=0
答案的注释中提到的附带情况(尤其是),否则在很多情况下您都会出错。
计算旋转矩阵以在3D空间中对齐两个向量?
问题在这里:
r = I + k + np.square(k) * ((1 -c)/(s**2))
np.square(k)
对矩阵的每个元素求平方。您想要np.matmul(k,k)
或k @ k
矩阵乘以本身。
我还将实施该s=0
答案的注释中提到的附带情况(尤其是),否则在很多情况下您都会出错。