您需要对SELECT中的所有非聚合列进行分组（并且明确地，不按作者ID分组，因为author是GROUP_CONCAT的一部分）：
SELECT p.`id`, p.`title`, GROUP_CONCAT(a.`fullname` separator ', ')
from `publications` p
LEFT JOIN `authors` a on a.`publication_id` = p.`id`
GROUP BY p.`id`, p.`title`;
MySQL：将联接后的多个值合并到一个结果列中
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