您可以将concatwith dict comprehension与with 一起使用，pop用于提取列，删除第二层并join恢复原始：
df1 = (pd.concat({i: pd.DataFrame(x) for i, x in df_actions.pop('actions').items()})
.reset_index(level=1, drop=True)
.join(df_actions)
.reset_index(drop=True))
等同于：
df1 = (pd.concat({i: json_normalize(x) for i, x in df_actions.pop('actions').items()})
.reset_index(level=1, drop=True)
.join(df_actions)
.reset_index(drop=True))
print (df1)
type value id
0 a 17 12
1 b 19 12
2 a 1 15
3 b 3 15
4 c 5 15
602392714
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